城市领航需要高线束前向长距激光雷达生成 BEV 三维点云，支撑静态障碍与行人识别。我们建议以前向长距为主、纯固态补盲补齐近场与侧后盲区，并在雨天降速时启用 4D 毫米波冗余。
无人出租与低速园区对近场盲区、侧后向目标识别要求高。多固态补盲环视配合前向长距，可在路口、泊车与行人横穿场景降低漏检；相关选型可参考产品中心的补盲与长距分类。
隧道入口明暗突变、高架桥墩与标牌密集，点云分类依赖密度与回波强度。我们建议增加滤噪与聚类流程，并在验收时单独考察复杂目标分类的召回率。
激光点云提供高分辨率三维结构，4D 毫米波提供测速与穿雨雾能力。二者时间同步后做目标级融合，可在恶劣天气下保持感知可用性，具体接口见融合接口分类产品。