原理

ToF 测距与人眼安全、半固态扫描机制、点云与三维感知链路的基础原理

• 回波探测与信噪比是怎么决定能不能看清的

  激光雷达靠 APD/SPAD 把微弱回波转成信号，信噪比直接决定探测距离与虚警；多次回波带来穿透能力，多路径与镜面则产生噪点与鬼影。理解探测链路是看懂精度、抗强光与雨雾衰减的前提。

• 激光雷达的扫描体制是怎么决定点云的

  机械旋转靠转镜扫全向、半固态用 MEMS/转镜/棱镜折中、纯固态 Flash 无运动件靠面阵，三种体制的点云分布、寿命与成本差异，直接决定车型适配与下游感知预处理。

• ToF 激光雷达是怎么测距的

  ToF 激光雷达通过测量发射与回波的时间差换算距离，测距精度约 ±2–±5cm；905nm 与 1550nm 的人眼安全约束决定了各自的发射功率上限。